機器人學(xué)導(dǎo)論是一款專業(yè)的機器理論知識，包括了機器人的結(jié)構(gòu)以及操作等，這個為機器人學(xué)導(dǎo)論 pdf 第三版，由克來格著制作。

目錄

譯者序
前言
第1章 緒論
1.1 背景
1.2 操作臂的機構(gòu)與控制
1.3 符號
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題

第2章 空間描述和變換

2.1 概述
2.2 描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系
2.3 映射：從坐標(biāo)系到坐標(biāo)系的變換
2.4 算子：平移、旋轉(zhuǎn)和變換
2.5 總結(jié)和說明
2.6 變換算法
2.7 變換方程
2.8 姿態(tài)的其他描述方法
2.9 自由矢量的變換
2.10 計算分析
參考文獻(xiàn)
MATLAB習(xí)題1
MATLAB習(xí)題2
第3章 操作臂運動學(xué)
3.1 概述
3.2 連桿描述
3.3 關(guān)于邊桿連接的描述
3.4 對連桿附加坐標(biāo)系的規(guī)定
3.5 操作臂運動學(xué)
3.6 驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間
3.7 舉例：兩種典型機器人的運動學(xué)問題
3.8 坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)命名
3.9 工具的定位
3.10 計算問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第4章 操作臂逆運動學(xué)
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 當(dāng)n<6時操作臂空間的描述
4.4 代數(shù)解法與幾何解法
4.5 通過化簡 多項式的代數(shù)解法
4.6 三軸相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆運動學(xué)實例
4.8 標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系
4.9 操作臂求解
4.10 重復(fù)精度和定位精度
4.11 計算問題
參考文獻(xiàn)
編程練習(xí)
第5章 速度和靜力
5.1 概述
5.2 時變位姿的符號表示
5.3 剛體的線速度和角速度
5.4 對角速度的進(jìn)一步研究
5.5 機器人連桿的運動
5.6 連桿間的速度傳遞
5.7 雅可比
5.8 奇異性
5.9 作用在操作臂上的靜力
5.10 力域中的雅可比
……
第6章 操作臂動力學(xué)
第7章 軌跡的生成
第8章 操作臂的機械設(shè)計
第9章 操作臂的線性控制
第10章 操作臂的非線性控制
第11章 操作臂的力控制
第12章 機器人編語言及編程系統(tǒng)
第13章 高線編程系統(tǒng)
附錄A 三角恒等式
附錄B 24種角坐標(biāo)系的矩陣定義
附錄C 逆運動學(xué)公式
部分習(xí)題答案
索引